升潜机器鱼样机
发布时间: 2009-12-28 05:06:00
具有滑块式升潜机构的模块化机器鱼
模块化思想
模块化的设计思想，就是将机器人划分为多个功能模块，通过模块间的简单连接即可组成完整的机器人。设计一个模块化的机器人系统比建造一个复杂的大型系统存在着诸多的优点：配置的灵活性，良好的鲁棒性和冗余性，以及批量生产带来的低成本。模块化的设计思想已经成为机器人领域的一个发展趋势。
我们希望可以通过建立模块化机器鱼这样一种实验平台，可以更方便的开发水下机器人，同时有效的降低开发成本。基于水下动物的推进机理，将水下动物模型化，并进一步实现结构和功能上的模块化。未来的水下航行器将会以较低的成本广泛应用于新的科学研究、商业和军事用途上，机器人将不再是需要庞大基金支持的神秘科研项目。
模块化机器鱼样机
本课题所研制的具有滑块式升潜机构的模块化机器鱼（以下简称SBK模块化机器鱼）采用模块化的设计思想，将机器鱼本体划分为控制模块，驱动模块以及摆动水翼，可实现机器鱼的多种形态和游动模式。通过控制尾翼摆动的不同位置可使机器鱼完成前进、左右转弯等运动，并且可以通过控制鱼体内滑块的前后移动来实现机器鱼的上升下潜。SBK模块化机器鱼的研制具有很高的研究价值，不仅进一步简化了仿生机器鱼的设计和装配，而且其自主化、智能化程度也有了一定的提高。
SBK模块化机器鱼的优势主要表现在两个方面：一是设计并实现了一种新的滑块式升潜机构，即利用滑块位置改变重心的方式来控制机器鱼上升和下潜运动。这种新的设计思想大胆颠覆了设计类鱼胸鳍来实现鱼体上升下潜的传统仿生方法，对水下鱼形机器人高效、多样的游动方式的研发起到了一定的借鉴作用。二是加入了传感器，实现了机器鱼对周围环境的感测，使得机器鱼趋于智能化。